Андрей Никифорович Воронихин родился 28 (17) октября 1759 года на Урале, в семье крепостных крестьян, принадлежавших графу Александру Сергеевичу Строганову. С раннего детства проявил способность к рисованию. Обучался живописи в мастерской уральского иконописца Гаврилы Юшкова. Талант юноши привлёк внимание Строганова, бывшего тогда президентом петербургской Академии художеств. В 1777 году за счёт графа отправлен учиться в Москву, где его учителями стали архитекторы В. И. Баженов и М. Ф. Казаков.
С 1779 года Воронихин работал в Петербурге, проживая во дворце Строгановых на Невском пр., где получил домашнее образование. Совершил несколько длительных поездок по России, делая зарисовки памятников русской архитектуры. В 1785 или в 1787 году Строганов освободил его от крепостной зависимости.
Александр Сергеевич Строганов был крупной фигурой Русского Просвещения и занимал высокие должности в масонских ложах Европы, поэтому посвящение Воронихина в «вольные каменщики» было неизбежным, отсюда масонская символика в некоторых воронихинских сооружениях.
В 1786—1790 годах изучал архитектуру, механику и математику во Франции и Швейцарии. В заграничных путешествиях был в числе сопровождающих сына графа, Павла Строганова, покинувшего Россию для завершения образования.
В 1797 году Воронихин получил звание академика «перспективной живописи» Академии художеств за картины «Вид картинной галереи в Строгановском дворце» (1793, Эрмитаж) и «Вид Строгановской дачи» (1797, Русский музей). С начала 1800-х преподавал в Академии художеств.
К ранним зодческим работам Воронихина относится отделка интерьеров Строгановского дворца (1793). Пышные барочные формы, предложенные Растрелли, Воронихин заменил строгими классическими, отличающимися простотой и изяществом. Аналогичным образом он перестроил интерьеры Строгановской дачи на Чёрной речке (1795—1796), а также дома в усадьбе Городня (1798). Звание академика архитектуры Воронихин получил в 1800 году за проект колоннад в Петергофе. С 1802 года он был профессором Академии художеств.
Конечно, главным творением Воронихина стал собор в честь иконы Казанской Божией Матери в Петербурге. В 1799 году императором Павлом I был объявлен конкурс на проект нового собора взамен обветшавшей Рождество-Богородичной церкви. Среди участников конкурса были известные архитекторы: П. Гонзаго, Ч. Камерон, Тома де Томон, однако в итоге ни один из проектов так и не был утверждён. Вскоре Александр Сергеевич Строганов предложил императору новый проект, созданный молодым Воронихиным. Этот проект получил одобрение, а граф Строганов стал председателем попечительского совета при строительстве собора.
Павел I пожелал, чтобы строящийся храм был похож на собор Святого Петра в Риме. Отражением этого пожелания стала возведённая перед северным фасадом грандиозная колоннада из 96 колонн. Если колоннада собора святого Петра в Риме замыкает площадь, то колоннада Казанского собора раскрывается к Невскому проспекту. Такое архитектурное решение позволило Воронихину решить проблему, встававшую перед всеми строителями храмов на Невском. Закладка собора состоялась 27 марта 1801 года, окончены работы в 1811 году.
Другое крупное сооружение Воронихина в Петербурге — здание Горного кадетского корпуса (позже института, 1806—1811). И здесь мастер давал архитектурное решение в неразрывной связи с задачей ансамбля. Место, отведенное для строительства, находилось на берегу Невы, у самого входа в город со стороны моря. Архитектурной доминантой его стал мощный двенадцатиколонный портик, возникающий словно пропилеи на морском пути в столицу.
В числе других работ Воронихина — дом Государственного казначейства, здание Горного института, колоннады и каскад в Петергофе, интерьеры дворцов в Стрельне, Гатчине и Павловске, а также парковые сооружения в этих дворцово-парковых ансамблях.
Зодчий скончался 21 февраля (5 марта) 1814 года в Петербурге. Похоронен на Лазаревском кладбище Александро-Невской лавры.
О великом архитекторе можно послушать на нашей экскурсии Кирилла Пряхина