Кирилл Юрьевич Лавров родился 15 сентября 1925 года в Ленинграде, был крещён. Его отец – актёр театра и кино Юрий Лавров, мать - Ольга Ивановна Гудим-Левкович — также была актрисой, дед - Сергей Васильевич Лавров, был директором гимназии Императорского Гуманитарного общества в Санкт-Петербурге. Семья Лавровых жила в Ленинграде до середины 1930-х годов (в 1925-1934 гг. в квартире отца, на ул. Восстания, 31), здесь прошли ранние годы Кирилла Лаврова. Учился в средней школе (ныне это гимназия № 155, Греческий пр., 21). В период террора родители уехали, Кирилл Юрьевич остался в Ленинграде с бабушкой.
Имел разряд по гимнастике, ходил на лыжах, фехтовал, позже был капитаном футбольной команды.
Во время Великой Отечественной войны был в эвакуации, работал в совхозе, токарем.
В 1943 году в семнадцатилетнем возрасте ушёл добровольцем в армию, служил до 1950 года, в Астрахани окончил военную авиационную школу, служил техником в авиаполку на Курильских островах, в армии участвовал в художественной самодеятельности, играл в любительских спектаклях.
Пытался поступить в театральные училища, но, не окончив из-за войны школу и не имея аттестата зрелости, получал отказы. В 1950 году приехал к отцу в Киев и поступил на должность артиста-стажёра в киевском театре, пять лет под руководством отца учился актёрскому искусству.
С 1955 года в Ленинграде, служил в БДТ, под руководством Георгия Товстоногов с 1956 по 1989 год сыграл несколько десятков ролей, в том числе Молчалина в «Горе от ума», Солёного в «Трёх сёстрах», Нила в «Мещанах», Городничего в «Ревизоре», Астрова в «Дяде Ване». В 1989 году — после смерти Товстоногова, стал художественным руководителем БДТ и руководил театром до конца своей жизни.
Дебют в кино состоялся в 1955 году с фильма «Васёк Трубачёв и его товарищи». Первую главную роль лейтенанта Кости Ласточкина исполнил в фильме «Ссора в Лукашах» (1959), снятом на киностудии «Ленфильм».
Снимался в главных ролях в фильмах, часто исполнял роли важного исторического и политического значения (Ленина, Башкирцева - прообраз конструктора Королёва, Понтия Пилата) - «Верьте мне, люди» (1964), «Живые и мёртвые», (1964) «Долгая счастливая жизнь» (1966), «Возмездие» (1967), «Братья Карамазовы» (Иван Карамазов, 1968), «Укрощение огня» (1972, Государственная премия РСФСР имени братьев Васильевых актёру Кириллу Лаврову), «Мой ласковый и нежный зверь» (1978), «Путешествие в другой город», «Стакан воды», «Магистраль», «Свидание с молодостью», «Из жизни начальника уголовного розыска», «Колье Шарлотты», «Красная стрела», «Бандитский Петербург. Фильм 1. Барон» (телесериал), «Мастер и Маргарита» (2005, Понтий Пилат).
В качестве режиссёра совместно с М. А. Ульяновым снял третью серию фильма «Братья Карамазовы».
С начала 1960-х приобрёл дачу на берегах Оредежа, в Вырице. Каждый уважающий себя выричанин показывал звёздный дом – после основных достопримечательностей посёлка.
С 1967 года до своей смерти жил в «Дворянском гнезде» на Петровской набережной, у знаменитого дома его встречали поклонницы и провожали звезду до гаража во дворе.
Вёл активную общественную деятельность, член партии с 1946 года, Депутат Совета Союза Верховного Совета СССР (1979—1989 годов) от Ленинграда, народный депутат СССР (1989—1991) от Союза театральных деятелей СССР, возглавлял Ленинградское отделение Всероссийского театрального общества и Союза театральных деятелей СССР, президент Международной конфедерации театральных союзов, член Комиссии по науке, культуре, образованию и информации Межпарламентской Ассамблеи стран СНГ, член Комитета по Государственным премиям при Президенте России.
В августе 1991 года вышел из КПСС.
Был женат на актрисе Валентине Александровне Николаеве, есть дети.
Умер 27 апреля 2007 года (через четыре дня после смерти Б. Ельцина и в один день с Мстиславом Ростроповичем). Отпевание состоялось в храме Леушинского подворья на улице Некрасова (где он был крещён).
29 апреля Кирилл Юрьевич должен был играть в спектакле в БДТ. Здесь состоялось прощание с артистом, которое продлили почти на полтора часа. Многим запомнился тот день – море цветов и венков, долгие овации огромной толпы на набережной Фонтанки, милиционеры, отдающие честь на протяжении всего пути следования траурного кортежа на Богословское кладбище…
На фасаде «Дворянского гнезда» установлена табличка:
«В этом доме с 1967 по 2007 год жил народный артист СССР, почётный гражданин Санкт-Петербурга Кирилл Юрьевич ЛАВРОВ».
О звёздах театра и кино турфирма Эклектика рассказывает в ходе различных программ.
